function inverseKinematicsDemo()
    % Posizione desiderata
    desiredPosition = [2, 3]; % Modifica questo valore secondo necessità

    % Angoli iniziali (stima)
    initialAngles = [0, 0, 0]; % Angoli iniziali (es. [0, 0, 0])

    % Utilizzo fminsearch per trovare gli angoli ottimali
    options = optimset('PlotFcns',@optimplotfval);
    optimalAngles = fminsearch(@(angles) objectiveFunction(angles, desiredPosition), initialAngles, options);

    % Funzione di visualizzazione del movimento
    function cost = objectiveFunction(angles, desiredPosition)
        currentPos = forwardKinematics(angles);
        cost = norm(currentPos - desiredPosition);

        % Visualizzazione
        visualizeRobot(angles, desiredPosition);
        pause(0.5); % Ritardo di mezzo secondo tra ogni visualizzazione
    end

    % Calcolo della posizione del braccio con cinematica diretta
    function position = forwardKinematics(angles)
        l = [1, 1, 1]; % Lunghezze dei segmenti del braccio (modifica se necessario)
        x = l(1)*cos(angles(1)) + l(2)*cos(angles(1)+angles(2)) + l(3)*cos(sum(angles));
        y = l(1)*sin(angles(1)) + l(2)*sin(angles(1)+angles(2)) + l(3)*sin(sum(angles));
        position = [x, y];
    end

    % Funzione di visualizzazione del braccio robotico
    function visualizeRobot(angles, desiredPosition)
        position = forwardKinematics(angles);
        clf; % Pulisce la figura corrente
        plot([0, position(1)], [0, position(2)], 'b', 'LineWidth', 2); % Disegna il braccio
        hold on;
        scatter(desiredPosition(1), desiredPosition(2), 'g', 'square'); % Punto desiderato
        axis equal;
        xlim([-3, 3]); ylim([-3, 3]); % Imposta gli stessi limiti per ogni visualizzazione
        drawnow;
    end

end

% Per eseguire la demo, scrivi 'inverseKinematicsDemo()' nella Command Window di MATLAB.